1 系統特點

1.1 實時雙向通訊

支持反饋車輛底盤及裝備的運行數據，用于實現一些動作的自動化、遠程監視車輛的關鍵運行狀態；

1.2 線性霍爾搖桿

無運動觸點的模擬量線性霍爾搖桿壽命更長，運動更順滑；

矢量搖桿技術：依賴線性搖桿可靠的數據可以輸出矢量控制數據，使得控制更精準；

無線距離遠：大功率高、靈敏度的射頻系統，使得通訊距離更遠，更可靠，穿越障礙能力更強，抗干擾能力更強；

1.1 射頻跳頻技術

依賴射頻跳頻技術，能避免同頻信號干擾、其他EMC干擾、改善無線電的多路徑效應等等干擾因素，使得無線通訊有更好的健壯性；

1.2 CAN總線

使用接收機的CAN總線，接收機系統可直接控制直流無刷電機驅動器。接收機內置定制化的電機驅動策略和算法，可省去PLC，節約系統成本，減少車輛空間占用和重量，使得系統集成度更高，故障率降低、維護更簡單；

1.3 Modbus總線

接收機自帶Modbus總線，可高效的連接各種Modbus總線的傳感器、擴展執行部件；

集成更多傳感器：通過系統的CAN總線和Modbus總線雙管齊下，可以集成更多的總線傳感器，能測量各種物理量：運轉角度、旋轉速度、受力和稱重、電壓和電流等等傳感器，為系統自動控制算法提供更多數據來源；

2 組件線纜定義

2.1 角度傳感器

紅色：DC +5V(±5%) 黑色：0V(GND)

白色：485A          綠色：485B

2.2 行走電機驅動

請參考KYDBL4875-2E說明書

2.3 旋臂電機驅動

請參考KYDBL4830-2E說明書

2.4天線接口

天線接口在設備頂端，標準N口母頭，連接專用電纜線延長到天線。

2.5 電源/RS485接口

電源和RS485接口在設備下端左側。

電源：紅色：供電正極，黃綠色：供電負極。有反接保護。

供電電壓范圍：12-36V

RS485接口：藍色：RS485A，棕色：RS485B

2.6 CANOpen接口

藍色：CANH，棕色：CANL

3 錯誤提示

當遙控器和接收機聯機后，遙控器顯示器上可以顯示車載系統的一般故障代碼，以方便安裝調試時檢查錯誤。

3.1 遙控器欠電

遙控器嚴重欠電時會導致遙控器停止工作，但在停止之前，遙控器會自動發出最后一組急停指令，旨在停止車載系統的工作。

遙控器顯示：E901 表示遙控器欠電。

3.2 遙控器搖桿故障

當按遙控器的聯機鍵聯機時，如果遙控器的搖桿或鈕子開關不在自由狀態，即自恢復狀態，遙控器將進入此故障提示模式，以防止意外觸發車載系統動作。

遙控器顯示：E902 表示搖桿撥桿故障。

3.3 車載系統有線網路錯誤

車載系統有線網絡有兩種，RS485 和 CANOpen。RS485網絡連接繼電器模塊和兩個角度傳感器；CANOpen網絡連接兩個雙電機驅動器，控制4個電機的動作。

遙控器顯示：E8**

“**”為16進制數，需要將其轉變為2進制來表達錯誤信息。

Bit0：角度傳感器3號連接失敗

Bit1：角度傳感器4號連接失敗

Bit2：行走電機驅動器連接失敗

Bit3：機械臂電機驅動器連接失敗

Bit4：繼電器模塊連接失敗

舉例說明：

4 部件及動作說明